Claudius đã được sinh ra vào ngày 01 Tháng Tám năm 10 trước Công nguyên ở Lugdunum, là con của Nero Claudius Drusus và Antonia. Ông có hai anh chị tên là Germanicus và Livilla. Antonia có thể có hai người con khác, những người chết trẻ. Ông bà ngoại của ông là Marcus Antonius và Octavia nhỏ, chị gái của Augustus, do đó ông là chút nội của Gaius Julius Caesar. Ông bà nội của ông là Livia, người vợ thứ ba của Augustus, và Tiberius Claudius Nero. Trong triều đại của ông, Claudius đã làm sống lại những tin đồn rằng Drusus cha của mình đã thực sự con trai ngoài giá thú của Augustus, để cho mọi người hiểu sai lầm rằng Augustus là ông nội của Claudius.

Vào năm 9 trước Công nguyên, Drusus bất ngờ qua đời trong chiến dịch ở Germania, có thể do bệnh. Claudius sau đó đã được nuôi nấng bởi mẹ của mình, người không bao giờ tái hôn. Khi mà khuyết tật của Claudius trở nên rõ ràng, mối quan hệ với gia đình của ông trở nên chua chát. Antonia gọi ông ta là một con quái vật, và sử dụng ông như một tiêu chuẩn cho sự ngu dốt. Bà dường như đã bỏ lại con trai của bà cho bà ngoại Livia của ông trong một số năm [2]. Livia thì có ít sự ân cần đối với trẻ nhỏ, và thường đánh đập ông bất chợt, dùng những từ ngữ thậm tệ để khiển trách. Ông đã được đặt dưới sự chăm sóc của một "lái buôn la già" [3]